不跑偏！無人駕駛掃路車現身上海公園！
2020-05-14 14:42
深蘭科技
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2、物理安裝
離線建圖
點云數據庫由離線建圖模塊提前生成好再部署到作業環境，包含掃路車作業范圍及其周圍合理范圍內的3d點云模型，以及由RTK融合得到的經緯高絕對坐標信息。由于點云數據量太大，保存到數據庫以前需要做降采樣和分段的工作。點云數據庫生成流程示意圖：
圖2
點云樣例（這是由多幅點云拼接而成的3D點云地圖，包括園區、廠房內部、公開道路等）：
圖3
實時定位
掃路車在作業的時候，要求實時定位，我們通常按照40ms的頻率上報位置信息。定位模塊的流程示意見圖1。
總結
我們的定位系統目前已經在多處場景進行過驗證，包括上海國家會展中心、上海光大會展中心、常州奧體中心、常州管委會、成都興隆湖濕地公園、云南麗江風景區、山東棗莊高鐵站、四川德陽海關辦公區等GNSS信號不穩定的地方，以及GNSS被完全遮擋的廠房內，系統仍然能進行長時間可靠的定位輸出。
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