編者按：觸覺，是機器人把知道變成做到的關鍵通道，也是決定其能否在復雜物理世界里穩準柔操作的底層能力。

觸覺傳感器不只是傳回壓力或力值的零件，它涉及材料、微結構、電信號采集、模態解析與實時控制的閉環協同，是硬件、感知與算法共同較量的戰場。

為此，星河頻率特別策劃觸覺傳感器系列文章，跳出元件本身，深入這場關于感知精度、場景適配與技術普惠的產業變革。

作者 | 毛心如

一直以來，大家談論具身智能的進步，目光總是先落在大腦上。

但把問題只歸結于認知能力，很容易忽略另一個關鍵，機器人能不能把知道變成做得到，很大程度上取決于它對物理世界的感知能力，尤其是觸覺。

觸覺直接參與機器人執行的最后一環，反饋環節，負責以亞秒級、甚至千赫茲級的速度把接觸狀態回傳給控制器，使得力控、滑移補償和微調動作成為可能。

沒有足夠精細和可靠的觸覺，許多看起來很簡單的動作都很難穩定實現。

這種感知的缺失，正成為具身智能落地的一大瓶頸，也催生了一個巨大的增量市場。

據不完全統計，2025 年國內觸覺傳感器賽道累計完成融資 20 起，融資企業 13 家，已披露的融資總額近 18 億人民幣，同比增長約 445%。其中，單筆金額達億元及以上的有 7 起。

市場研究數據顯示，2024 年全球觸覺傳感器市場規模已達 153.3 億美元，預計至 2031 年將增長至 355.9 億美元，年復合增長率達 12.8 %。

更有激進的預測認為，如果未來人形機器人年產量達到一億臺，觸覺傳感市場有望形成數千億美元級的廣闊空間。

但在百億美元量級的預期面前，行業遠未進入標準化時代。

觸覺是機器人不可或缺的感知核心

雖然當前 VLA 模型讓機器人獲得了強大的感知能力，但人類對物理世界的理解遠不止于看見物品。

具身智能的核心邏輯是實現感知、決策、執行的閉環交互，這一閉環的完成，離不開視覺、聽覺、觸覺等多模態傳感器的協同作用。

這其中，觸覺傳感器起到的是讓機器人實現擬人化操作、安全交互、環境自適應的作用。

脫離觸覺感知，機器人的操作只能停留在粗放式動作層面，無法應對復雜多變的實際場景，甚至可以說許多實際任務中，它是決定成敗的關鍵。

除此之外，觸覺傳感器之所以重要，更在于它直接參與了機器人的底層控制閉環。

視覺信號通常存在 30ms-100ms 的延遲，且存在遮擋問題，而觸覺傳感器能以千赫茲級別的頻率反饋接觸壓力、滑移、摩擦和紋理。

視覺是看的慢反饋，觸覺是感知的快回路。

從仿生學角度來看，人類之所以能完成精細操作，是因為人手指尖每平方厘米約有 226 個機械感受器，能夠實時捕捉壓力、扭矩等多維力學信號，并快速傳遞給大腦進行決策。

而觸覺傳感器的核心目標，就是模擬人類皮膚的感知能力，實現高密度感知單元陣列與多維力同時解耦，這也是當前行業的核心技術痛點，更是各類技術路線競爭的核心方向。

當前，觸覺傳感器在具身智能領域的應用已經從實驗室研究走向產業化落地。

主要圍繞夾爪、靈巧手、機器人本體三大硬件載體展開，并在具身智能數據基礎設施等延伸方向產出明確價值。

夾爪和靈巧手是觸覺傳感器當前產業化程度最高的應用平臺。

觸覺傳感器通過在指尖、指腹集成高靈敏度感知單元，使靈巧手能夠實時感知正壓力、剪切力、滑移趨勢及物體紋理。

他山科技是代表玩家之一，其核心產品 TS-F 指尖觸覺傳感器集成了接近覺、三維力檢測與材質識別三大功能，力分辨率達到 0.01N，能夠精準輸出力的分布狀態。

在公開演示中，搭載其傳感器的靈巧手完成了抓取雞蛋無破損、輕柔捏起紙巾、精準夾取名片等任務。

在商業化方面，他山科技已為因時機器人、強腦科技等頭部企業提供觸覺感知解決方案，2025 年全年出貨量達到數萬顆，在國內機器人觸覺傳感器市場占有率超過 80%。

機器人本體同樣對觸覺傳感器有一定的需求，大面積、可擴展的柔性電子皮膚使機器人能夠感知被觸摸的位置、力度及接近物體，從而在人機共處中保障交互安全。

除了硬件端，觸覺傳感器在軟件和數據端的作用也逐漸凸顯。它能作為真實物理交互的數據入口，支撐大規模觸覺數據集采集與模型訓練。

依托軟硬件技術優勢，帕西尼感知科技已經在天津建立起了全球規模最大、數據采集體量領先的具身智能數據采集與模型訓練基地。

該基地具備年產近 2 億條全模態具身智能數據集的規�；�量產能力，并計劃通過云商城形式向全球生態開放，為行業提供帶觸覺的優質數據基座。

總的來說，觸覺傳感器作為具身智能的感知核心，其重要性隨著具身智能產業的發展日益提升，而不同場景的差異化需求，也推動了各類技術路線的迭代與創新。

觸覺傳感器五條主流技術路線

當前，全球觸覺傳感器市場呈現多種技術路線并存的格局，不同技術路線通過差異化的技術路徑，解決不同場景的需求痛點。

業內主流技術路線可分為五類：基于霍爾原理的磁傳感方案、視觸覺方案、電容式方案、空間編碼的多維壓阻方案以及多模態融合方案。

基于霍爾原理的磁傳感方案，是當前觸覺傳感器領域技術相對成熟的路線之一。

其核心優勢在于抗干擾能力強、響應速度快，能夠實現較高精度的多維力感知，主要適配高端工業、醫療等對感知穩定性要求較高的場景。

帕西尼感知科技是這一路線的代表玩家，憑借技術突破打破了國外壟斷，成為國內磁傳感觸覺傳感器的領軍玩家。

其第三代多維觸覺傳感器 PX-6AX-GEN3 能夠以每秒數百萬次的高頻率對多層嵌套磁場陣列分布進行高精度采集，輸出六維力、力矩、材質、溫度等多種信息。

視觸覺方案則是在傳感器內部安裝了一個微型攝像頭，觀察外層透明彈性膠體的形變，再通過計算機視覺算法分析膠體表面的標記點位移，從而獲得極其高分辨率的觸覺信息。

這種方案的空間分辨率是所有方案中最高的，它不僅能感覺到力，還能「看到」物體的微觀形貌，但功耗相對較高，由于需要焦距空間，傳感器模組通常較厚。

國內玩家里，戴盟機器人獨創的單色光視觸覺感知技術，解決了傳統視觸覺方案算力需求大、易發熱、壽命短的痛點。

其推出的 DM-Tac 系列視觸覺傳感器，是全球首款多維高分辨率視觸覺傳感器。

電容式方案是當前觸覺傳感器領域應用最廣泛、規模化程度最高的技術路線，從核心原理來看，其本質是把電容值變化轉化為力信號。

其核心優勢在于結構簡單、成本較低，易于實現大規模生產，能夠適配中低端工業、服務機器人等對成本敏感的場景。

他山科技、福萊新材等玩家都選用的這一方案。

其中，他山科技憑借自研的全球首款數�；旌螦I觸感專用芯片，解決了觸覺多維感知信號同時解析的難題，將單觸感單元神經元模擬數量控制在 128 個以內，大幅降低了制造成本。

目前，他山科技已推出 TS-F、TS-E 兩款傳感器，前者適配人形機器人靈巧手，后者適配各類夾爪，服務機器人部署量已經超過數百臺。

此外，福萊新材也在最近與靈心巧手簽訂了全面戰略合作協議，后者向福萊新材采購 10 萬套觸覺傳感器。

這一訂單創下了全球機器人電子皮膚交付量的新紀錄。

空間編碼的多維壓阻路徑，則是通過優化材料配方與工藝升級，以超高密度單維壓阻敏感層結合半導體工藝集成空間編碼層，通過算法重構多維力場。

業內新晉玩家猿聲先達采用的就是這一方案，其產品 MultiDT 專為機器人靈巧手指尖應用設計，突破了視觸覺與霍爾效應類觸覺技術的性能瓶頸。

在 2026 年 CES 展會上，猿聲先達向全球首次公開展示了 HexSkin 系列大面積皮膚傳感器和 Tacta 系列觸覺傳感器。

多模態融合方案是指在單一單元內或緊密集成模塊中融合兩種及以上傳感原理，以在更寬的工作區間和環境魯棒性上實現互補。

另一家出貨量過萬臺的觸覺傳感器公司，華威科選用了這一路徑。

其推出的「最小巧」多維一體化指尖觸覺傳感器采用了磁+電阻雙模態融合技術，可實現三維立體感知，不僅能實時識別物體滑動狀態，更能動態調整抓握力度。

這種技術方案打破了行業傳統單一傳感原理的局限，讓感知信息的豐富度和準確性呈幾何級數提升。

市場競爭呈現大混戰

觸覺傳感器市場目前呈現出技術路線百花齊放、價格競爭日趨激烈、產業生態初步形成的格局。

技術未收斂，是由兩重因素共同決定的。

一是技術瓶頸目前沒有找到最優解，各企業只能通過不同的技術路徑尋求突破，尚未出現能夠完美解決這一痛點的技術方案。

例如，電容方案成本低但多維力精度不足，磁傳感方案精度高但成本高、難以大面積集成，視觸覺方案高密度但抗干擾弱，多模態方案取長補短但成本高，每條路線都存在難以克服的短板。

二是下游應用場景分散，工業、醫療、家用、特種等不同場景，對傳感器的精度、成本、尺寸、耐用性等需求差異較大，難以形成統一的技術標準，導致各類技術路線能夠長期共存。

而隨著夾爪、靈巧手以及機器人本體的量產落地量越來越多，觸覺傳感器的市場需求持續攀升，規模化量產能力成為企業的核心競爭力。

當前市場出貨量最多的玩家是他山科技和華威科，兩家公司觸覺傳感器出貨量已突破萬顆，占據當前市場規�；�出貨的主要份額。

帕西尼感知科技在 2025 年全年也收獲了超 5 億元的訂單金額，其產品在細分技術路線內產品出貨量位居全球第一，市場占有率超過 80%。

而戴盟機器人在 2025 年 4 月發布視觸覺傳感器旗艦系列產品后，一直在同類產品中占據出貨量全球第一。

頭部企業都在加速擴產，推動產品從小批量交付向規�；�量產轉型。

規�；瘞�來的必然結果，是成本下降，觸覺傳感器市場也未能免于早早地打響價格戰。

從單片價格的變化就可以看出行業的激烈競爭，五年前進口觸覺傳感器價格高達 10 萬元，而如今帕西尼感知科技的產品單價已經降至 199 元起。

價格戰的出現有著深層次原因。

一方面規�；�量產帶來了成本下降，頭部企業通過擴大產能、優化生產工藝、自研核心零部件等方式，大幅降低了產品生產成本，具備了降價的空間。

另一方面也是市場需求的差異化的必然，中低端場景對價格敏感，頭部企業通過降價，能夠快速搶占中低端市場份額，擴大產品的應用范圍，推動觸覺傳感器的普及。

除此之外，觸覺傳感器市場的參與者也不止初創公司們，整個觸覺傳感器市場參與者更廣，形成了多層次的競爭格局。

像柯力傳感作為 A 股力傳感器龍頭，已經投資了猿聲科技等觸覺傳感器初創企業。這種產業資本與初創企業的結合，有助于加速技術研發和產業化進程。

但觸覺傳感器行業也面臨一些挑戰。觸覺數據離散、難以關聯，且柔性接觸每次數據都可能不同，給訓練模型帶來巨大挑戰。

甚至有本體企業表示，訓練模型的時候很多帶觸覺的數據模型并不能很好地消化，甚至「吃」不進去。

因此，一些企業開始從芯片層尋找解法。例如他山科技開發了面向脈沖神經網絡的AI觸感芯片，以實現低延時、低功耗的數據處理。

從更長遠來看，一些頭部企業也已經不滿足于只做硬件供應商，而是要構建觸覺大模型生態，像戴盟、帕西尼感知科技都已經推出了相關的 VTLA 模型成果。

觸覺傳感器的競爭，正從硬件參數的比拼，悄悄轉向數據生態與模型能力的卡位。

無疑，觸覺傳感器正處在從技術示范向工程化、規模化轉變的關鍵期。

短期看，電容與壓阻類路線在成本和量產上占優，視觸覺與磁式路線在高精度、差異化場景中占據價值點。

中期看，多模態融合與專用感算芯片將成為分水嶺，誰能把信息密度、可靠性與成本三者同時兼顧，誰就有可能在高端應用中形成壁壘。

對具身智能整體而言，我們正站在從邏輯智能走向物理智能的分水嶺，未來三年是把知道變成能做的窗口。

       原文標題 : 把觸覺做好，才能讓機器人實現真正的智能